Conception Isotropique D'Une Morphologie Parallèle : Application à L'Usinage

The aim of this paper is the isotropic design of a hybrid morphology dedicated to 3-axis machining applications. It is necessary to ensure the feasibility of continuous, singularity-free trajectories, as well as a good manipulability in position and velocity. We want to propose an alternative design to conventional serial machine-tools. We compare a serial PPP machine-tool (three prismatic orthogonal axes) with a hybrid architecture which we optimize only the first two axes. The critrerion used for the optimization is the conditioning of the Jacobian matrices. The optimum, namely isotropy, can be obtained which provides our architecture with excellent manipulability properties. Résumé : : Le but de cet article est la conception isotropique d'une morphologie hybride dont la vocation est l'usinage en trois axes. Pour cela, nous devons garantir la réalisation de trajectoires continues, c'est-àdire sans singularité, et la manipulabilité en position et en vitesse. Pour présenter une alternative possible aux morphologies sérielles des machines outils traditionnelles, nous comparons une morphologie sérielle de type PPP, c'est-à-dire trois articulations prismatiques placées orthogonalement deux à deux, et une structure hybride dont nous allons optimiser les deux premiers axes de déplacement, c'est-à-dire la table de la machine outil. Nous utilisons, comme critère d'optimisation, le conditionnement des matrices jacobiennes. L'optimum obtenu, c'est-à-dire l'isotropie, donne à la structure une excellente manipulabilité en position et en vitesse. .